Robotsystemet består av robot, operativsystem og miljø, inkludert mekanisk system, drivsystem, kontrollsystem og persepsjonssystem.
Mekaniske systemer
Det mekaniske systemet til industriell robot inkluderer skroget, armen, håndleddet, endemanipulatoren og gangmekanismen, og hver del har flere frihetsgrader, og utgjør dermed et mekanisk system med flere frihetsgrader.
I tillegg har noen roboter også gangmekanisme.
Hvis roboten har en gangmekanisme, utgjør den en vandrende robot;
Hvis roboten ikke er utstyrt med gang- og midjerotasjonsmekanisme, utgjøres en enkelt robotarm.
Endemanipulatoren er en viktig del installert direkte på håndleddet. Det kan være en tofinger eller multifinger klo, eller det kan være en sprøytepistol, sveisepistol og andre arbeidsverktøy.
De mekaniske systemene til industrielle roboter fungerer som ekvivalent med menneskekroppen (f.eks. benmarg, hender, armer og ben).
Stasjonssystem
Drivsystem refererer hovedsakelig til stasjonsenheten som driver virkningen av mekanisk system.
Ifølge den forskjellige kjørekilden kan kjøresystemet deles inn i tre typer elektriske, hydrauliske og pneumatiske og deres kombinerte anvendelse av det omfattende systemet.
Denne delen fungerer som en menneskelig muskel.
Elektrisk drivsystem er mye brukt i industrielle roboter, som kan deles inn i tre kjøreformer: steppermotor, DC servomotor og AC servomotor.
I det tidlige stadiet ble steppermotor brukt til å kjøre, og deretter ble DC servomotor utviklet, og AC servomotordrift ble gradvis påført.
Noen av de ovennevnte drivenhetene brukes til å drive mekanismen direkte, og noen driver mekanismen gjennom harmonisk reduksjonsreduksjon, strukturen er enkel og kompakt.
Hydraulisk drivsystem har stabil bevegelse og stor lastekapasitet, så det er rimelig å bruke hydraulisk drivkraft for tung belastningshåndtering og delebehandlingsroboter.
Hydraulisk stasjon har imidlertid noen ulemper som komplisert rørledning og vanskelig rengjøring, så bruken i monteringsoperasjonen er begrenset.
Enten elektrisk eller hydraulisk drevet, vedtar åpningen og lukkingen av robotens klør pneumatisk form.
Den pneumatiske drevne roboten er enkel i struktur, rask i aksjon og lav pris, men arbeidshastigheten er ikke stabil på grunn av komprimerbarheten av luft.
Imidlertid kan komprimerbarheten av luft forbedre kløens overholdelse når du griper eller klemmer gjenstander, og forhindrer overdreven kraft i å forårsake skade på objektet eller selve kloen.
Trykket i lufttrykksystemet er generelt 0,7mpa, så gripekraften er liten, bare dusinvis av kyr til hundrevis av kyr.
Kontrollsystem
Kontrollsystemets oppgave er å kontrollere robotens aktuator i henhold til robotens operasjonsinstruksjonsprogram og signaltilbakemelding fra sensoren, slik at den kan fullføre den angitte bevegelsen og funksjonen.
Hvis roboten ikke har noen informasjonstilbakemeldingskarakteristikk, kalles kontrollsystemet open loop control system.
Hvis roboten har karakteristikken for tilbakemelding om informasjon, kalles kontrollsystemet lukket sløyfekontrollsystem.
Denne delen består hovedsakelig av maskinvare og kontrollprogramvare.
Programvaren består hovedsakelig av menneske-datamaskin interaksjonssystem og kontrollalgoritme.
Denne delen fungerer som den menneskelige hjerne.
Persepsjonssystem
Sensorsystemet består av interne sensorer og eksterne sensorer, og dets funksjon er å innhente robotens interne og eksterne miljøinformasjon, og tilbakemeldinger disse opplysningene til kontrollsystemet.
Den interne tilstandssensoren brukes til å oppdage posisjonen, hastigheten og andre variabler i hvert ledd og gi tilbakemeldingsinformasjon for servokontrollsystemet med lukket sløyfe.
Sensoren for ekstern tilstand brukes til å oppdage noen tilstandsvariabler mellom roboten og omgivelsene, for eksempel avstand, nærhet og kontakt, og brukes til å veilede roboten slik at den kan gjenkjenne objekter og foreta tilsvarende behandling.
Eksterne sensorer kan få roboten til å reagere på miljøet på en fleksibel måte, og gi roboten viss intelligens.
Funksjonen til denne delen tilsvarer de menneskelige fem sansene.
Robot er en slags automatisk maskin, som har noen intelligente evner som ligner på mennesker eller skapninger, for eksempel oppfatningsevne, planleggingsevne, handlingsevne og koordineringsevne. Det er en svært fleksibel automatisk maskin.